Paletleyici, kimya, gübre, tahıl ve diğer endüstrilerde yaygın olarak kullanılan, malları önceden belirlenmiş bir düzene göre istifler halinde istiflemek için kullanılan otomatik bir ekipmandır. Çalışma prensibi esas olarak üç parçanın işbirliğine dayanmaktadır: robotik kol, konveyör bant ve kontrol sistemi.
Robotik kol hareketi: Paletleyicinin temel bileşeni, genellikle bir servo motorla çalıştırılan ve çok-eksenli bağlantı sağlayabilen robotik koldur. Robotik kol, bir kavrama cihazı (vantuz, kavrayıcı vb. gibi) aracılığıyla malları konveyör bandından yakalar ve ardından malları önceden ayarlanmış yol ve açıya göre belirtilen konuma taşır. Robotik kolun hareket yörüngesi kontrol sistemi tarafından hassas bir şekilde hesaplanarak istifin stabilitesi ve verimliliği sağlanır.
Konveyör bantla taşıma: Mallar konveyör bant aracılığıyla paletleyicinin çalışma alanına taşınır. Konveyör bandının hızı ve konumu, sensörler tarafından-gerçek zamanlı olarak izlenerek malların kapma noktasına doğru bir şekilde ulaşması sağlanır. Konveyör bandının başlatma-durdurma ve hız ayarı, farklı boyut ve ağırlıktaki malları barındıracak şekilde kontrol sistemi tarafından yönetilir.
Kontrol sistemi: Paletleyicinin kontrol sistemi genellikle robotik kolun ve konveyör bandının hareketlerini koordine etmekten sorumlu olan PLC (Programlanabilir Mantıksal Kontrol Cihazı) veya endüstriyel bilgisayarı kullanır. Kontrol sistemi, istifleme şeklinin stabilitesini ve estetiğini sağlamak için önceden ayarlanmış programa göre malların istifleme sırasını ve konumunu hesaplar. Aynı zamanda kontrol sistemi, üretim verilerinin gerçek zamanlı izlenmesini ve yönetimini gerçekleştirmek için ana bilgisayara veya MES sistemine de bağlanabilir.
